1. Sib Nqus Taw
- Qhov Zoo
1. Muaj qhov tseeb. Sib nqus kab txaij yog pw rau hauv pem teb, thiab cov Agv tuaj yeem ua raws li cov teb sib nqus, feem ntau ua tiav qhov tseeb ntawm ± 5 hli. Qhov no ua rau nws haum rau cov ntawv thov uas siab - precision kev txav yog qhov yuav tsum tau, xws li hauv qee cov kev tsim qauv nrog nruj qhov yuav tsum tau ua.
2. Kev ntseeg tau. Sib nqus Navigation tsis tshua muaj kev cuam tshuam los ntawm ib puag ncig cov khoom zoo li lub teeb thiab hmoov av. Lub sib nqus daim duab tsim los ntawm cov strips sib nqus yog ruaj khov, kom ua haujlwm ib txwm muaj ntawm cov Agv hauv ntau qhov chaw ntawm thaj chaw hauv nroog.
3. Tus nqi - ua tau zoo. Lub strips sib nqus yog cov pheej yig, thiab txheej txheem kev teeb tsa tsis yog qhov nyuaj heev. Qhov no txo tus nqi pib rau AGV tshuab, ua rau nws cov kev xaiv ntxim nyiam rau cov lag luam me thiab nruab nrab - medized.
- Tsis zoo
1. Tsis muaj qhov hloov tau. Thaum cov txheej hlau sib nqus tau tso, nws yog qhov nyuaj hloov pauv AGV txoj kev tsis muaj kev rov tso cov kab txaij. Qhov kev txwv no qhov kev yoog tau ntawm AGV system hloov pauv ntawm cov txheej txheem ntau lawm lossis cov txheej txheem yuav tsum tau ua.
2. Txij Nkawm. Yog tias cov strips sib nqus tau puas tsuaj, piv txwv li, vim muaj kev cuam tshuam nrog kho tshuab lossis hnav thiab ntuag lub sijhawm, nws tuaj yeem cuam tshuam txog kev ua haujlwm ntawm AGV. Nrhiav thiab kho cov khoom puas ntawm cov sib nqus sib nqus tau tuaj yeem yog sijhawm - kev siv.
2. Optical navigation
- Qhov Zoo
1. Kev yoog tau ntau dua piv rau kev sib nqus navigation. Kev siv kho qhov muag siv tau tuaj yeem siv ua ntej - cov qauv luam tawm lossis kab hauv av. Hloov txoj kev tsuas yog tau hloov cov qauv luam tawm, uas yooj yim dua li rov tso lub cev zoo li cov hlab sib nqus.
2. Cov neeg zoo. Ua raws li cov tshuab kho qhov muag, nws tuaj yeem ua tiav qhov tseeb ntawm ib puag ncig ± 10mm, uas yog txaus rau ntau qhov dav dav - lub hom phiaj AGV cov kev thov hauv cov chaw khaws khoom thiab cov chaw log tsheb.
3. Yuav ua haujlwm nyob rau hauv cov chaw muaj teeb pom kev zoo. Lub tshuab kho qhov muag kho qhov muag tuaj yeem txheeb xyuas cov qauv, ua kom cov AGV kom txav tau yooj yim.
- Tsis zoo
1. Nkag siab rau kev hloov ib puag ncig. Av, hmoov av, thiab noo noo nyob rau hauv pem teb tuaj yeem npog cov qauv kho qhov muag, ua rau nws nyuaj rau lub sensors kom paub txog lawv. Qhov no yuav ua rau agv los hloov kho nws txoj kev npaj lossis txawm tias nres.
2. Teeb pom kev zoo. Kev tsis sib haum teeb pom kev zoo, xws li duab ntxoo lossis muaj zog glare, tuaj yeem cuam tshuam nrog lub qhov muag kho qhov muag lub peev xwm. Kev tsim qauv teeb tshwj xeeb tshwj xeeb tsim thiab kev tswj hwm feem ntau xav tau kom ntseeg tau tias ua haujlwm ruaj khov.
3. Laser navigation
- Qhov Zoo
1. Kev siab siab - qib hloov. Laser - Navigated AGVs tuaj yeem tsim cov duab qhia ntawm ib puag ncig ib puag ncig ntawm - lub sijhawm. Lawv tuaj yeem yooj yim hloov kho kom hloov pauv hauv thaj chaw ua haujlwm, xws li cov nyom tshiab lossis rov qab teem sijhawm cia. Tus AGV tuaj yeem npaj cov paths tshiab xaiv raws li daim ntawv qhia tshiab.
2. Cov neeg raug zoo heev. Laser navigation tuaj yeem ua tiav qhov tseeb ntawm ± 3mm lossis siab dua hauv qee cov ntsiab lus siab. Qhov no ua rau nws haum rau kev siv hauv siab - precision kev tsim khoom, xws li hauv cov khoom siv hluav taws xob uas yuav tsum tau muab tso nrog qhov tseeb heev.
3. Thoob Plaws - Kev Pom Zoo. Laser sensors tuaj yeem ntes cov teeb meem dhau ntawm qhov deb loj, feem ntau txog ob peb meters. Qhov no tso cai rau AGV los npaj nws txoj kev txav ua ntej kom tsis txhob muaj kev sib tsoo, ua kom muaj kev nyab xeeb hauv kev ua haujlwm.
- Tsis zoo
1. Tus nqi siab. Laser navigation systems, suav nrog laser sensors thiab cuam tshuam kev tswj software, yog tus nqi. Qhov no nce tag nrho cov peev txheej ntawm cov AGV system, uas tej zaum yuav yog ib qho xwm txheej rau qee qhov peev nyiaj - txwv tsis pub khoom siv.
2. Qhov nyuaj. Lub installation, calibration, thiab txij nkawm ntawm cov tshuab siv laser navigation system yuav tsum paub cov txuj ci tshwj xeeb. Ib qho kev ua txhaum cai lossis kev ua haujlwm ntawm lub tshuab ntsuas laser tuaj yeem ua rau muaj kev ntsuas tsis raug, thiab daws teeb meem tuaj yeem yog cov txheej txheem nyuaj.
4. Inertial navigation
- Qhov Zoo
1. Kev ywj pheej los ntawm cov ntawv pov thawj sab nraud. Cov tshuab ntsuas hluav taws xob siv cov txheej txheem Accelometers thiab Gyroscopes los ntsuas lub Agv lub nrawm thiab cov nrawm. Qhov no txhais tau tias nws tuaj yeem ua haujlwm hauv chaw nyob qhov chaw uas lwm cov kev pab sab nraud uas tsis muaj kev sib nqus lossis cov khoom siv kho qhov muag lossis tsis muaj chaw nyob sab nraum zoov.
2. Kev ua haujlwm siab - ua haujlwm nrawm. Kev Lom Zem - Navigated AGVs tuaj yeem teb sai rau kev hloov pauv ntawm kev coj ua thiab cov lus txib nrawm vim tias lawv cia siab rau sab hauv sensors. Qhov no ua rau lawv haum rau cov ntawv thov uas yuav tsum tau txav nrawm, xws li hauv qee qhov siab - dhau mus logistics logistics sorting cov tshuab.
- Tsis zoo
1. Yuam kev kev vam meej. Sij hawm dhau los, cov uas tsis muaj lub zog thiab Gyroscopes yuav nthuav tawm, coj mus rau drift nyob rau hauv AGV txoj haujlwm. Qhov no yuav tsum muaj tej ntu kev calibration siv cov ntawv xa tawm sab nraud (yog tias muaj) lossis lwm txoj kev kom kho qhov yuam kev.
2. Tsawg Ntev - Sij hawm raug. Vim tias qhov yuam kev tsub nqi teeb meem, ntev ntev - qhov tseeb yog ntawm inertial tsis zoo yog tsis zoo li lwm txoj kev taw qhia zoo li laser lossis sib nqus. Tej zaum nws yuav tsis haum rau cov ntawv thov uas yuav tsum tau txav txuas ntxiv, muaj tseeb heev thaum ntev.
5. Vision Kev Taw Qhia
- Qhov Zoo:Cov ntaub ntawv nplua nuj, muaj zog puag ncig kev hloov kho, thiab siab hloov tau. Xeev AGV siv lub koob yees duab los ntes cov duab ntawm ib puag ncig ib puag ncig thiab tom qab ntawd tshuaj xyuas cov duab los txheeb xyuas txoj hauv kev thiab cov teeb meem. Nws tuaj yeem hloov kho ntau qhov chaw ib puag ncig thiab muaj lub zog muaj zog kom paub thiab zam kev thaiv kev.
- Qhov tsis zoo:Siab - computational complexity. Cov duab ua algorithm yuav tsum muaj ntau qhov kev suav siv, uas yuav ua rau qeeb qeeb qeeb. Nws yog yooj yim cuam tshuam los ntawm lub teeb thiab huab cua huab cua. Hauv qis - lub teeb, muaj zog - lub teeb, lossis huab cua thiab huab cua, cov duab zoo yuav cuam tshuam, ua rau muaj kev txo qis hauv kev raug.
